杵和臼原本是击打式的农业器械，是我国为古老的粮食加工工具，《易·系辞下》中有“断木为杵，掘地为臼”的说法。杵、臼始于原始社会晚期，从黄帝、尧、舜时起，人们便已懂得用臼和杵来舂米和粉碎谷物。药臼是用来捣药的工具，捣药的历史有多长，药臼的历史就有多长。东汉的张仲景记载乌梅丸制法时就曾提到：“……纳臼中，与蜜杵两千下”，并有诸多的“杵为散”的方法，这说明两汉时期臼和柞就已被广泛用来加工药物，使药物成为粉末状或糊状。作为简单的制药工具，现在药臼和药杵在药店里依然很常见。